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1.SURF特征检测
SURF讲解：【论文阅读】SURF：Speeded Up Robust Features。
2.API
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static Ptr<SURF> cv::xfeatures2d::SURF::create(
double hessianThreshold = 100,
int nOctaves = 4,
int nOctaveLayers = 3,
bool extended = false,
bool upright = false
)
参数详解：
hessianThreshold：像素点的响应值（即近似的Hessian矩阵行列式）超过这个阈值才被认为是兴趣点。通常设置在300～500之间。nOctaves：octave的数量。nOctaveLayers：每个octave内的层数。extended：如果为true，则使用SURF-128；如果为false，则使用常规的SURF（即SURF-64）。upright：如果为true，则使用U-SURF（不具有旋转不变性，计算速度更快）；如果是false，则使用常规的SURF（具有旋转不变性）。
