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1.BRISK
参见：BRISK：Binary Robust invariant scalable keypoints。
2.OpenCV API
一共有3种重载形式。
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static Ptr< BRISK > cv::BRISK::create (
const std::vector< float > & radiusList,
const std::vector< int > & numberList,
float dMax = 5.85f,
float dMin = 8.2f,
const std::vector< int > & indexChange = std::vector< int >()
)
参数详解：
radiusList：是一个vector，用于定义围绕关键点（尺度为1）周围的一系列同心圆的半径。对于其他尺度的关键点，这些参数值会相应的自动调整。numberList：是一个vector，分别对应在每个同心圆上的采样点数量（尺度为1的情况下）。对于其他尺度的情况，这些参数值会相应的自动调整。dMax：短距离点对集合$\mathcal{S}$的阈值。dMin：长距离点对集合$\mathcal{L}$的阈值。indexChange：用于在描述符生成过程中重新排列比特的顺序。如果不提供该参数，则使用默认的索引顺序。这可以用于优化描述符的匹配效率。
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static Ptr< BRISK > cv::BRISK::create (
int thresh,
int octaves,
const std::vector< float > & radiusList,
const std::vector< int > & numberList,
float dMax = 5.85f,
float dMin = 8.2f,
const std::vector< int > & indexChange = std::vector< int >()
)
参数详解：
thresh：AGAST检测阈值分数。AGAST是对FAST的改进。octaves：octave的数量。radiusList：不再赘述。numberList：不再赘述。dMax：不再赘述。dMin：不再赘述。indexChange：不再赘述。
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static Ptr< BRISK > cv::BRISK::create (
int thresh = 30,
int octaves = 3,
float patternScale = 1.0f
)
参数详解：
thresh：不再赘述。octaves：不再赘述。patternScale：对默认的radiusList和numberList进行缩放。
可以从opencv源码中看到是如何设置默认的radiusList和numberList，以及如何通过patternScale来进行缩放的：
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virtual void setPatternScale(float _patternScale) CV_OVERRIDE
{
patternScale = _patternScale;
std::vector<float> rList;
std::vector<int> nList;
// this is the standard pattern found to be suitable also
rList.resize(5);
nList.resize(5);
const double f = 0.85 * patternScale;
rList[0] = (float)(f * 0.);
rList[1] = (float)(f * 2.9);
rList[2] = (float)(f * 4.9);
rList[3] = (float)(f * 7.4);
rList[4] = (float)(f * 10.8);
nList[0] = 1;
nList[1] = 10;
nList[2] = 14;
nList[3] = 15;
nList[4] = 20;
generateKernel(rList, nList, (float)(5.85 * patternScale), (float)(8.2 * patternScale));
}
